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Antes de la aparición del iai, el manejo del sable enseñado dentro de las koryūs consistía exclusivamente en el kenjutsu. Las escuelas no comenzaron a incluir técnicas de desenvainado en sus enseñanzas hasta el siglo XV, y estas alcanzaron su máxima popularidad durante el periodo Edo.   La escuela más antigua que se conserva que incluye técnicas de desenvainado en sus enseñanzas es Tenshin Shōden Katori Shintō-ryū (天真正伝香取神道流?), la cual data del siglo XV. Sin embargo, el uso de estas técnicas no se popularizó hasta que Hayashizaki Jinsuke Minamoto no Shigenobu (林崎甚助重信?) (1546–1621) fundó la escuela Hayashizaki-ryū especializada en estas técnicas. A partir de ese momento comenzaron a surgir gran cantidad de escuelas que incluían este tipo de técnicas o se especializaban exclusivamente en ellas, muchas de las cuales tuvieron su origen en las enseñanzas de Hayashizaki. Fueron precisamente estas técnicas las que popularizaron la forma de llevar la katana con el filo hacia arriba, lo cual facilitaba el desenvainado.   De esta forma, el iaijutsu se difundió y utilizó hasta la llegada de la era Meiji, concretamente hasta la aparición del decreto Haitorei en el año 1876 que prohibía portar espadas en público. Este hecho se suele tomar como el punto de referencia para considerar a las artes marciales como escuelas antiguas (koryū) si son anteriores a esta época, o artes marciales modernas (gendai budo) si son posteriores.   A pesar de la prohibición y por tanto la imposibilidad de aplicar estas técnicas de forma directa en la vida real, muchas koryūs continuaron practicándose, preservando estas tradiciones, y pasaron de ser practicadas exclusivamente por samuráis, a ir abriéndose gradualmente al público general.   Finalmente, en el año 1952 se funda la Federación Japonesa de Kendō (Zen Nihon Kendō Renmei, ZNKR), y dentro de la misma se crea un comité con maestros de distintas escuelas de iai para crear un programa con katas de iaidō inspirados en estas escuelas, para enseñar los concéptos básicos del iaidō de forma estándar, con la intención de promocionar el iaidō y facilitar su enseñanza y difusión, especialmente entre los practicantes de kendō. Este método tuvo un gran éxito incluso entre los practicantes que se dedicaban exclusivamente al iai.   También existe la Federación Japonesa de Iaidō (Zen Nihon Iaidō Renmei, ZNIR), una organización distinta a la ZNKR, en la que también se creó otro programa de katas estándar conocido como Tōhō iaidō.

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